出钢控制方法、装置和出钢设备与流程

2021-03-11 10:03:21|

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[0001]
本申请涉及轧钢控制技术领域，具体而言，涉及一种出钢控制方法、装置和出钢设备。

背景技术：

[0002]
端进端出步进式加热炉与出钢设备的配合可以实现通过机械设备拿取需要从加热炉中取出的钢坯。但是目前的钢坯的取出环节中，出钢机取完第一支钢后，炉内激光检测器在出钢位仍然检测到有钢信号时，可能导致生产中断。

技术实现要素：

[0003]
本申请的目的在于提供一种出钢控制方法、装置和出钢设备，能够解决出钢过程中出现的生产中断问题。
[0004]
第一方面，本发明实施例提供一种出钢控制方法，包括：
[0005]
根据设定轨迹驱动活动梁移动，以带动所述固定梁上的钢坯向出钢位方向移动；
[0006]
对所述出钢位内的钢坯进行检测，以确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量；
[0007]
根据所述出钢位内的各个钢坯的溢出量依次确定出钢臂取所述出钢位内的各个钢坯的取钢行程；
[0008]
根据所述各个钢坯的取钢行程控制所述出钢臂依次取出所述出钢位内的所有钢坯。
[0009]
在可选的实施方式中，所述对所述出钢位内的钢坯进行检测，以确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量，包括：
[0010]
根据位移传感器检测到的活动梁的位移确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量。
[0011]
在上述实施方式中，位移传感器可以实时检测活动梁的位移，从而可以确定出钢坯随着活动梁移动所产生的位移，减少需要单独测量钢坯的位移所产生的工作量，提高溢出量确定的效率。
[0012]
在可选的实施方式中，所述出钢位的起始位安装有检测器，所述根据位移传感器检测到的活动梁的位移确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量，包括：
[0013]
根据所述检测器的信号的变化，确定每个进入所述出钢位的钢坯的起始位；
[0014]
当所述活动梁停止时，根据位移传感器检测到的活动梁的位移确定出每个在所述出钢位的钢坯的结束位；
[0015]
针对所述出钢位内的每一支目标钢坯，根据所述目标钢坯的起始位和所述目标钢坯的结束位，计算得到所述目标钢坯的溢出量。
[0016]
在上述实施方式中，结合检测器的定位以及位移传感器双重检测确定出钢坯的溢出量，从而可以使钢坯的定位更加的准确，进一步地也能够使出钢臂取钢坯能够更准确。
[0017]
在可选的实施方式中，所述根据所述各个钢坯的取钢行程控制所述出钢臂依次取
出所述出钢位内的所有钢坯，包括：
[0018]
在每次取所述出钢位内的钢坯之前，获取当前状态寄存器的信号值；
[0019]
若所述信号值表示所述出钢位当前存在钢坯，则根据当前状态寄存器对应的所述取钢行程控制所述出钢臂取出所述出钢位内的排在首位的钢坯。
[0020]
在上述实施方式中，还可以对基于实时存储的状态信号控制出钢臂的取钢流程，从而可以使取钢流程更有序，从而也可以使取钢更准确。
[0021]
在可选的实施方式中，所述出钢位的起始位安装有检测器，所述方法还包括：
[0022]
根据所述检测器的信号变化情况，确定出进入所述出钢位的钢坯数量；
[0023]
为与所述钢坯数量相同的状态寄存器赋予有效的信号值，其中，所述有效的信号值用于表征所述出钢位有钢坯。
[0024]
在上述实施方式中，还可以对进入出钢位的钢坯的数量进行记录，从而可以更准确地控制出钢臂取钢坯的次数。
[0025]
在可选的实施方式中，所述根据所述各个钢坯取钢行程控制所述出钢臂依次取出所述出钢位内的所有钢坯，包括：
[0026]
控制所述出钢臂按照所述取钢行程移动至第一位置；
[0027]
控制出钢炉门升至所述出钢位所在的目标位；
[0028]
控制所述出钢臂按照所述取钢行程移动至所述目标位，且控制所述出钢炉门打开；
[0029]
控制所述出钢臂拿取所述出钢位的钢坯；
[0030]
控制所述出钢臂退至出钢输送辊道的指定位置。
[0031]
在上述实施方式中，分阶段控制出钢臂的取钢坯路程，从而可以使出钢臂能够在准确的时机，更准确地到达需要达到的取钢的位置，以提高取钢的准确性。
[0032]
在可选的实施方式中，所述根据设定轨迹驱动活动梁移动，以带动所述固定梁上的钢坯向出钢位方向移动，包括：
[0033]
当出钢间隙计时器达到设定时间时，控制所述活动梁沿第一方向移动，以使所述活动梁达到指定高度；
[0034]
控制所述活动梁沿第二方向转动，以使放置在所述固定梁上的钢坯由所述固定梁的一端向另一端移动，所述另一端为所述出钢位所在的一端。
[0035]
在上述实施方式中，基于活动梁的行走需求，可以先控制该活动梁沿着两个方向移动以实现钢坯的加热后准确到达出钢位。
[0036]
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0037]
当所述出钢臂启动取所述出钢位内的钢坯时，所述出钢间隙计时器停止计时；
[0038]
当所述出钢臂任意一次取完所述出钢位内的钢坯时，所述出钢间隙计时器清零，重新计时。
[0039]
在上述实施方式中，在步进周期之前还可以进行倒计时，可以使步进梁能够有充足的准备时间，从而提高步进梁进入步进周期的行进的准确性。在取钢周期中停止计时，从而可以避免在取钢过程中，步进梁也进行行进，而导致取钢失败的情况。
[0040]
在可选的实施方式中，当取所述出钢位内的第一支钢坯时，当出钢设备中的各个组件的位置满足条件时，则启动所述出钢臂按照所述第一支钢坯的取钢行程取所述第一支
钢坯；
[0041]
当取第n支钢坯时，则当所述出钢设备中的各个组件的位置满足条件，且当前时间与前一次取钢结束时的时长达到步进周期时长时，则启动所述出钢臂按照所述第n支钢坯的取钢行程取第n支钢坯，其中，n为大于一的正整数。
[0042]
在上述实施方式中，通过在第n支钢坯时，对当前时间与前一次取钢结束时的时长是否达到步进周期时长进行判断，从而可以使每一支钢坯被取出的之前所经历的时长相同，从而可以减少对钢坯加热的影响，提高钢坯的加热效果。
[0043]
第二方面，本发明实施例提供一种出钢控制装置，包括：
[0044]
驱动模块，用于根据设定轨迹驱动活动梁移动，以带动所述固定梁上的钢坯向出钢位方向移动；
[0045]
检测模块，用于对所述出钢位内的钢坯进行检测，以确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量；
[0046]
第一确定模块，用于根据所述出钢位内的各个钢坯的溢出量依次确定出钢臂取所述出钢位内的各个钢坯的取钢行程；
[0047]
取出模块，用于根据所述各个钢坯的取钢行程控制所述出钢臂依次取出所述出钢位内的所有钢坯。
[0048]
第三方面，本发明实施例提供一种出钢设备，包括：
[0049]
步进梁，所述步进梁包括活动梁和固定梁；
[0050]
所述活动梁用于带动放置在所述步进梁上的钢坯移动；
[0051]
出钢臂，用于拿取被移动至出钢位的钢坯；
[0052]
检测器，用于检测从所述活动梁进入所述出钢位的钢坯；
[0053]
位移传感器，用于检测所述活动梁和所述钢坯的位移；
[0054]
处理器；
[0055]
存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当出钢设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如前述实施方式任一所述的方法的步骤。
[0056]
本申请实施例的有益效果是：通过在取钢坯时，根据出钢位内的每一根钢坯分别计算溢出量，根据每一根钢坯的溢出量确定取每一根钢坯的取钢行程，从而可以减少因为已取钢，但是出钢位还有钢坯的情况下所导致的生产中断的问题，从而可以提高钢的生产效率。
附图说明
[0057]
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0058]
图1为本申请实施例提供的出钢设备的方框示意图。
[0059]
图2为本申请实施例提供的出钢控制方法的流程图。
[0060]
图3为本申请实施例提供的出钢控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
[0061]
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0062]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0063]
实施例一
[0064]
为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种出钢控制方法的出钢设备的运行环境进行介绍。
[0065]
如图1所示，本实施例中的出钢设备100包括：步进装置110、检测器120、出钢炉门(图未示)、出钢机130、出钢输送辊道140。
[0066]
本实施例中，步进装置110可以包括：升降液压缸、升降位移传感器、平移液压缸、平移位移传感器、步进梁等设备(图中仅示出了步进梁)。其中，该步进梁包括活动梁111和固定梁112。该升降液压缸驱动活动梁的上升或下降，该平移液压缸驱动活动梁前移或后退实现钢坯在炉内的移动，该升降位移传感器和平移位移传感器检测活动梁的位置，以实现钢坯的位置的检测。
[0067]
上述的检测器120可以是激光检测器。该激光检测器用于检测钢坯是否到达出钢位，以及检测进入出钢位的钢坯的数量。
[0068]
示例性地，可以通过液压驱动和凸轮开关的限位检测来实现出钢炉门的自动升降。
[0069]
本实施例中，上述的出钢机可以包括出钢电机131、编码器132、齿轮箱133、出钢臂134、出钢臂升降液压缸(图未示)、升降限位检测开关(图未示)等设备。示例性地，电机驱动出钢臂，以实现出钢臂的前进、后退等移动，通过出钢臂升降液压缸液压驱动，以实现出钢臂的上升和下降功能。该编码器用于控制出钢臂的移动量。出钢输送辊道通过电机驱动把钢坯从加热区输送到轧钢区。
[0070]
在图1所示的实例中，在步进梁上放置有多支钢坯，其中位于出钢位l3中的钢坯有两支，其中第一支钢坯的溢出量为l2，第二支钢坯的溢出量为l1。
[0071]
本实施例中的出钢设备100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。
[0072]
目前的出钢流程一般是基于在加热炉内所有钢坯步距不变的情况下进行的。在一些实例中，加热炉中投料钢坯可能有210
×
210mm、280
×
280mm、320
×
320mm、320
×
425mm等多种断面。加热炉步进梁步距可能有500mm、400mm两种，选择500mm步距时加热炉可以装65支钢坯；选择400mm步距时，加热炉可装入82支钢坯，如果加热炉内所有钢坯均按照400mm步距或者按500mm步距来进行加热传递，目前加热炉出钢流程可以满足生产要求。
[0073]
但是为了提高加热效率，实际生产时可能会根据不同的入炉断面的钢坯选择不同的步距，在400mm步距转500mm步距时，出钢位就可能会出现有两支钢坯的情况，加热炉在半自动出钢时就会出现异常。
[0074]
例如，出钢机取完第一支钢坯后，加热炉内的激光检测器在出钢位仍然检测到有钢信号，则步进梁不会动作，停在步进梁原始位，当出钢位有钢，出钢输送辊道没有钢坯，出钢机在原始位，轧钢区有要钢信号时则需要手动启动出钢周期，出钢臂仍按第一支钢坯的
位置确定的出钢行程，前移取第二支钢坯，由于出钢行程不够，出钢臂上升时就取不到出钢位的第二支钢坯，导致生产中断；每支钢都需要加热炉操作工手动启动出钢周期，影响生产效率。基于此，为了解决不同步距之间的转换时，导致出钢位可能有两支或更多支钢坯，加热炉在半自动控制模式下出钢时出现异常的问题，提供了一种出钢控制方法，本申请实施例中的出钢控制方法采用了新的加热炉出钢的定时控制流程，本申请实施例提供的出钢控制方法能够解决上述问题，提高生产效率。下面对本申请实施例的出钢控制方法进行描述。
[0075]
实施例二
[0076]
请参阅图2，是本申请实施例提供的出钢控制方法的流程图。下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。
[0077]
步骤301，根据设定轨迹驱动活动梁移动，以带动所述固定梁上的钢坯向出钢位方向移动。
[0078]
示例性地，该步进梁包括活动梁和固定梁，该活动梁可以带动钢坯从固定梁的一端向另一端移动。
[0079]
示例性地，步骤301可以包括以下步骤。
[0080]
步骤3011，当出钢间隙计时器达到设定时间时，控制所述步进梁沿第一方向移动，以使所述步进梁达到指定高度。
[0081]
可选地，可以通过升降液压缸驱动活动梁上升。示例性地，在活动梁上升过程中升降位移传感器可以实时检测到活动梁的上升位置。基于该升降位移传感器的检测值控制活动梁上升至指定高度时则停止上升。
[0082]
可选地，该指定高度可以是一预先设置的值。示例性地，不同的使用环境该指定高度也可能不同。
[0083]
示例性地，该第一方向可以是垂直于步进梁的置放平面的方向。
[0084]
步骤3012，控制所述活动梁沿第二方向转动，以使放置在所述固定梁上的钢坯由所述固定梁的一端向另一端移动，所述另一端为所述出钢位所在的一端。
[0085]
示例性地，该第二方向可以是图1所示的d2方向。
[0086]
本实施例中，上述第一方向和上述第二方向可以是相互垂直的方向。
[0087]
该第二方向可以是沿步进梁的第一端向第二端的形成的方向。该步进梁的第一端为钢坯放置在步进梁上的初始位置，第二端为钢坯在步进梁的终点位置。该第二端可以与出钢位衔接。
[0088]
可选地，可以通过平移液压缸的作用下，根据设定步距驱动活动梁前移，以使钢坯从固定梁的第一端向固定梁的第二端移动。例如，该设定步距可以是400mm，也可以是500mm。
[0089]
示例性地，该步进梁按照设定步距向第二方向移动后，升降液压缸可以驱动活动梁向第一方向的相反方向移动，直到移动至设定的低位；然后，平移液压缸可以驱动步进梁的活动梁向第二方向的相反方向移动，直到平移位移传感器检测到活动梁达到原始位时活动梁停止后退。该原始位可以指执行步骤301之前时，该活动梁所处的位置。该原始位也可以是用于上钢坯时，活动梁所处的位置。
[0090]
可选地，在进入步进周期之前还可以先启动出钢间隙时间计时器的计算，以在设定时间后，再启动步进周期。该步进周期可以包括活动梁的移动周期。
[0091]
可选地，加热炉内还可以安装有激光检测器，该激光检测器用于检测进入出钢位的钢坯的数量。
[0092]
例如，当激光检测器的信号发生变化，则表示检测到第一支钢坯进入出钢位，则第一状态寄存器的值更新为1；当激光检测器的信号再次发生变化，则表示检测到第二支钢坯进入出钢位，则第二状态寄存器的值更新为1，以此类推，与出钢位中所存在的钢坯数量相同数量的状态寄存器的值更新为1。示例性地，状态寄存器中的值为1时，表示出钢位中的对应位置存在钢坯。
[0093]
再例如，根据检测器的信号变化情况，确定出进入所述出钢位的钢坯数量；为与所述钢坯数量相同的状态寄存器赋予有效的信号值，其中，所述有效的信号值用于表征所述出钢位有钢坯。
[0094]
本实施例中，活动梁在指定高度处向第二方向前移时，如果出钢位出现两支钢坯，则激光检测器检测到的信号就会发生变化，其中，该激光检测器信号的变化过程为：从无信号至有信号，从有信号至无信号，从无信号至有信号。可选地，可以用计数器对炉内激光检测器检测到的信号上升沿计数，计数值为1，表示出钢位有一支过钢坯，计数值为2，表示出钢位有两支钢坯。计数值为不同值时，分别对状态寄存器置位，使状态寄存器存储的信号为“1”。例如，当该计数值为1时，则为第一状态寄存器置位；当计数值为2时，则分别为第一状态寄存器和第二状态寄存器置位；当计数值为3时，则分别为第一状态寄存器、第二状态寄存器和第三寄存器置位。
[0095]
本实施例中，步骤301所实现的活动梁的移动过程可以作为步进周期。
[0096]
步骤302，对所述出钢位内的钢坯进行检测，以确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量。
[0097]
在一种实施方式中，步骤302可以包括：根据位移传感器检测到的活动梁的位移确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量。
[0098]
示例性地，可以根据平移位移传感器检测到的活动梁的位移确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量。
[0099]
示例性地，该平移位移传感器与平移液压缸连接，用于检测平移液压缸的移动数据。本实施例中，则可以根据活动梁在在第二方向上的移动距离确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量。
[0100]
在另一种实施方式中，出钢位的起始位安装有检测器，步骤302可以包括以下步骤。
[0101]
步骤3021，根据所述检测器的信号的变化，确定每个进入所述出钢位的钢坯的起始位。
[0102]
示例性地，当第一状态寄存器的值更新为1时，则可以记录平移位移传感器当前的检测值作为第一支钢坯溢出量的起始位。
[0103]
示例性地，当第二状态寄存器的值更新为1时，则可以记录平移位移传感器当前的检测值作为第二支钢坯溢出量的起始位。
[0104]
本实施例中，可以参阅图1所示，位于出钢位中的钢坯的溢出量的起始位可以是检测器的安装位。
[0105]
步骤3022，当所述活动梁停止时，根据位移传感器检测到的步进梁的位移确定出
每个在所述出钢位的钢坯的结束位。
[0106]
可选地，可以在活动梁向第一方向的相反方向移动时，且当前的第一状态寄存器的值为1时，则可以记录平移位移传感器当前的检测值作为各支钢坯溢出量的结束位。
[0107]
步骤3023，针对所述出钢位内的每一支目标钢坯，根据所述目标钢坯的起始位和所述目标钢坯的结束位，计算得到所述目标钢坯的溢出量。
[0108]
示例性地，任意一支钢坯的起始位与结束位的位置差则可以作为该钢坯的溢出量。
[0109]
步骤303，根据所述出钢位内的各个钢坯的溢出量依次确定出钢臂取所述出钢位内的各个钢坯的取钢行程。
[0110]
示例性地，可以根据出钢臂的当前位置作为出钢臂的起点，以及各支钢坯的溢出量确定出的钢坯的位置作为出钢臂的终点，根据该出钢臂的起点和终点可以确定出需要取各支钢坯的取钢行程。
[0111]
步骤304，根据所述各个钢坯的取钢行程控制所述出钢臂依次取出所述出钢位内的所有钢坯。
[0112]
可选地，在执行步骤304之前还可以先判断活动梁是否回到原始位，若该活动梁回到原始位，则可以执行步骤304；若该活动梁未回到原始位，则待活动梁回到原始位后，再执行步骤304。
[0113]
可选地，步骤304可以包括：在每次取所述出钢位内的钢坯之前，获取当前状态寄存器的信号值；若所述信号值表示所述出钢位当前存在钢坯，则根据当前状态寄存器对应的所述取钢行程控制所述出钢臂取出所述出钢位内的排在首位的钢坯。
[0114]
可选地，步骤304可以包括：控制所述出钢臂按照所述取钢行程移动至第一位置；控制出钢炉门升至所述出钢位所在的目标位；控制所述出钢臂按照所述取钢行程移动至所述目标位，且控制所述出钢炉门打开；控制所述出钢臂拿取所述出钢位的钢坯；控制所述出钢臂退至出钢输送辊道的指定位置。
[0115]
示例性地，该出钢输送辊道的指定位置可以是出钢输送辊道的中心线所在位置。
[0116]
本实施例中，步骤304所实现的取其中一支钢坯所需时间可以作为取钢周期。
[0117]
本申请实施例中，为了使每支钢坯的加热时间满足要求，则需要使每支钢坯在被放入至取出的时间达到设定时长。示例性地，在一次步进周期之后，存在多个钢坯到达出钢位时，则可以延迟取钢，以使每支钢坯被取出所需时长相同。
[0118]
示例性地，步骤304包括：当取所述出钢位内的第一支钢坯时，当出钢设备中的各个组件的位置满足条件时，则可以启动出钢臂取第一支钢坯；当取第n支钢坯时，则当出钢设备中的各个组件的位置满足条件，且当前时间与前一次取钢结束时的时长达到步进周期时长时，则可以启动出钢臂取第n支钢坯，其中，n为大于一的正整数。
[0119]
可选地，本实施例中的出钢控制方法还可以包括：当所述出钢臂启动取所述出钢位内的钢坯时，所述出钢间隙计时器停止计时；当所述出钢臂任意一次取完所述出钢位内的钢坯时，所述出钢间隙计时器清零，重新计时。
[0120]
示例性地，该出钢设备中的各个组件的位置满足条件可以包括：活动梁在活动梁的原始位，出钢输送辊道上无钢坯，出钢机在出钢机的原始位。
[0121]
可选地，可以通过出钢间隙计时器的计时判断当前时间与前一次取钢结束时的时
长是否达到步进周期时长。
[0122]
示例性地，判断得到第一状态寄存器的信号值为1时，且活动梁在活动梁的原始位，出钢输送辊道上无钢坯，出钢臂在出钢臂的原始位，则可以执行步骤304中的第一次取钢。出钢炉门在液压驱动下开始上升；凸轮开关检测到炉门达到半开位炉门停止上升，出钢电机根据出钢位第一支钢坯的溢出量确定的出钢臂前移的行程驱动出钢臂前移，出钢间隙计时器复位，停止计时。出钢电机的编码器检测到出钢臂达到第一次取钢行程中的前移节点时，出钢臂停止前移。出钢炉门在液压驱动下从半开位开始上升，凸轮开关检测到炉门上升至指定高度，出钢炉门停止上升，出钢臂在升降液压缸驱动下开始上升；出钢高位接近开关检测到出钢臂上升到指定高度时，出钢臂停止上升，该出钢臂拿取出钢位的第一支钢坯后，该出钢臂开始后退。出钢电机的编码器检测到该出钢臂后退至出钢输送辊道的中心线时，则可以释放第一支钢坯，该出钢臂释放第一支钢坯后，在升降液压缸驱动下开始下降以回到该出钢臂的前移节点，在该出钢臂返回前移节点的过程中，第一状态寄存器的信号值由1更新为0，出钢间隙计时器置位，计时器清零并重新开始计时。出钢臂低位接近开关检测到出钢臂下降到上述第一次取钢行程的前移节点，该出钢臂停止下降，出钢臂在电机驱动下开始后退，出钢炉门在升降液压缸驱动下开始下降；出钢电机的编码器检测到出钢臂后退至该出钢臂的原始位时，则该出钢臂停止后退，凸轮开关检测到炉门下降至低位，出钢炉门停止下降；出钢输送辊道上有钢坯，轧钢区有要钢信号，启动出钢输送辊道输送钢坯至轧钢区。如图1所示，出钢输送辊道传输钢坯的传输方向可以是图1所示的d1方向。出钢输送辊道的中心线可以是图1所示的m1。
[0123]
本实施例中，在第二次启动出钢臂取钢坯之前，可以先通过出钢间隙时间计时器进行计时，在计时达到所需时长后，再启动出钢臂取第二支钢坯。
[0124]
示例性地，在取完第一支钢坯后，若第二状态寄存器的信号值为1，出钢输送辊道没有钢坯，出钢臂在出钢臂的原始位，出钢间隙时间计时器的计时达到出钢定时时间与步进周期时间之和，则可以执行步骤304中的第二次取钢，出钢炉门在液压驱动下开始上升；凸轮开关检测到炉门达到半开位炉门停止上升，出钢电机驱动出钢臂前移，出钢间隙计时器复位，停止计时。出钢电机的编码器检测到出钢臂达到第二支钢坯的取钢行程的前移节点时，出钢臂停止前移。出钢炉门在液压驱动下从半开位开始上升，凸轮开关检测到炉门上升至指定高度，出钢炉门停止上升，出钢臂在升降液压缸驱动下开始上升；出钢高位接近开关检测到出钢臂上升到指定高度时，出钢臂停止上升，该出钢臂拿取出钢位的第二支钢坯后，该出钢臂开始后退。出钢电机编码器检测到出钢臂后退至出钢输送辊道的中心线，则可以释放第二支钢坯，该出钢臂释放第二支钢坯后，出钢臂在升降液压缸驱动下开始下降，以回到该出钢臂的前移节点，在该出钢臂返回第二次取钢行程的前移节点的过程中，第二状态寄存器的信号值由1更新为0，出钢间隙计时器置位，计时器清零并重新开始计时；出钢臂低位接近开关检测到出钢臂下降至第二次取钢行程的前移节点时，出钢臂停止下降，出钢臂在电机驱动下开始后退，直到移动至该出钢臂的原始位，出钢炉门在升降液压缸驱动下开始下降；出钢电机编码器检测到出钢臂后退至出钢臂的原始位，出钢臂停止后退，凸轮开关检测到炉门下降至低位，出钢炉门停止下降；出钢输送辊道上有钢坯，轧钢区有要钢信号，启动出钢输送辊道输送钢坯至轧钢区；自动出钢流程结束。
[0125]
本实施例中，若出钢位有三支或更多支钢坯时，也可以采用取第二支钢坯的方式
取钢，从而可以实现自动化取钢的同时，还能够满足各支钢坯的加热时长。
[0126]
本实施例中，加热炉出钢流程可以以此状态寄存器中的信号控制取钢过程；第二状态寄存器的信号值为1时，可以计算第二支钢坯的溢出量，出钢臂可以根据第二支钢坯的溢出量计算出钢臂前移至第二支钢坯的行程，出钢臂上升就不会出现取不到第二支钢坯的情况。进一步地，该状态寄存器的信号值为1，会第二次启动出钢周期，为确保各支钢坯的加热时长，定时控制模式有效，在启动第二次出钢周期时，增加了出钢间隙计时器的计时时间需达到出钢定时时间与步进梁步进周期时间之和的条件，从而可以实现即使在一次步进周期中存在两支或两支以上的钢坯需被取出，但是也不会影响钢坯的加热时长，保证了异常情况下自动出钢的连续性，提高了生产效率。
[0127]
实施例三
[0128]
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与出钢控制方法对应的出钢控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的出钢控制方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
[0129]
请参阅图3，是本申请实施例提供的出钢控制装置的功能模块示意图。本实施例中的出钢控制装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。出钢控制装置包括：驱动模块401、检测模块402、第一确定模块403以及取出模块404；其中，
[0130]
驱动模块401，用于根据设定轨迹驱动活动梁移动，以带动所述固定梁上的钢坯向出钢位方向移动；
[0131]
检测模块402，用于对所述出钢位内的钢坯进行检测，以确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量；
[0132]
第一确定模块403，用于根据所述出钢位内的各个钢坯的溢出量依次确定出钢臂取所述出钢位内的各个钢坯的取钢行程；
[0133]
取出模块404，用于根据所述各个钢坯的取钢行程控制所述出钢臂依次取出所述出钢位内的所有钢坯。
[0134]
一种可能的实施方式中，检测模块402，用于：
[0135]
根据位移传感器检测到的活动梁的位移确定出所述出钢位内的所有钢坯的溢出量。
[0136]
一种可能的实施方式中，所述出钢位的起始位安装有检测器，检测模块402，用于：
[0137]
根据所述检测器的信号的变化，确定每个进入所述出钢位的钢坯的起始位；
[0138]
当所述活动梁停止时，根据位移传感器检测到的活动梁的位移确定出每个在所述出钢位的钢坯的结束位；
[0139]
针对所述出钢位内的每一支目标钢坯，根据所述目标钢坯的起始位和所述目标钢坯的结束位，计算得到所述目标钢坯的溢出量。
[0140]
一种可能的实施方式中，取出模块404，用于：
[0141]
在每次取所述出钢位内的钢坯之前，获取当前状态寄存器的信号值；
[0142]
若所述信号值表示所述出钢位当前存在钢坯，则根据当前状态寄存器对应的所述取钢行程控制所述出钢臂取出所述出钢位内的排在首位的钢坯。
[0143]
一种可能的实施方式中，所述出钢位的起始位安装有检测器，本实施例提供的出钢控制装置还包括：
[0144]
第二确定模块，用于根据所述检测器的信号变化情况，确定出进入所述出钢位的钢坯数量；
[0145]
赋值模块，用于为与所述钢坯数量相同的状态寄存器赋予有效的信号值，其中，所述有效的信号值用于表征所述出钢位有钢坯。
[0146]
一种可能的实施方式中，取出模块404，用于：
[0147]
控制所述出钢臂按照所述取钢行程移动至第一位置；
[0148]
控制出钢炉门升至所述出钢位所在的目标位；
[0149]
控制所述出钢臂按照所述取钢行程移动至所述目标位，且控制所述出钢炉门打开；
[0150]
控制所述出钢臂拿取所述出钢位的钢坯；
[0151]
控制所述出钢臂退至出钢输送辊道的指定位置。
[0152]
一种可能的实施方式中，所述步进梁包括活动梁和固定梁，驱动模块401，用于：
[0153]
当出钢间隙计时器达到设定时间时，控制所述活动梁沿第一方向移动，以使所述活动梁达到指定高度；
[0154]
控制所述活动梁沿第二方向转动，以使放置在所述固定梁上的钢坯由所述固定梁的一端向另一端移动，所述另一端为所述出钢位所在的一端。
[0155]
一种可能的实施方式中，本实施例中的出钢控制装置还包括：计时模块，用于：
[0156]
当所述出钢臂启动取所述出钢位内的钢坯时，所述出钢间隙计时器停止计时；
[0157]
当所述出钢臂任意一次取完所述出钢位内的钢坯时，所述出钢间隙计时器清零，重新计时。
[0158]
一种可能的实施方式中，取出模块404，用于：当取所述出钢位内的第一支钢坯时，当出钢设备中的各个组件的位置满足条件时，则启动所述出钢臂按照所述第一支钢坯的取钢行程取所述第一支钢坯；
[0159]
当取第n支钢坯时，则当所述出钢设备中的各个组件的位置满足条件，且当前时间与前一次取钢结束时的时长达到步进周期时长时，则启动所述出钢臂按照所述第n支钢坯的取钢行程取第n支钢坯，其中，n为大于一的正整数。
[0160]
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的出钢控制方法的步骤。
[0161]
本申请实施例所提供的出钢控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的出钢控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
[0162]
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也
可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0163]
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0164]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0165]
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0166]
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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